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对于编程一款强大的IDE将会极大地提高编程效率。对于ROS编程也一样。对于在PC机上编程我这边推荐的是使用QT,因为它基本不需要什么设置十分易用。对于树莓派上面编程，偏向于使用Vim，今天先介绍使用qt在PC机上编写ROS程序：

  • 首先配置Qt快捷方式启动文件：
    gedit ~/.local/share/applications/DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop
    这时候有可能会打开空白的文件，这是由于你输入的文件名不对，这时候可以ls ~/.local/share/applications/ 在这个目录找和上面类似是文件

如果成功打开DigiaQtOpenSource-qtcreator.desktop快捷方式文件，可以看到文件内容如下：

[Desktop Entry]
Type=Application
Exec=/home/jimmy/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator
Name=Qt Creator (Opensource)
GenericName=The IDE of choice for Qt development.
Icon=QtProject-qtcreator
Terminal=false
Categories=Development;IDE;Qt;
MimeType=text/x-c++src;text/x-c++hdr;text/x-xsrc;application/x-designer;application/vnd.qt.qmakeprofile;application/vnd.qt.xml.resource;text/x-qml;text/x-qt.qml;text/x-qt.qbs;

修改 Exec 变量一行改为 Exec=bash -i -c /home/jimmy/Qt5.2.0/Tools/QtCreator/bin/qtcreator，保存并退出。添加 bash -i -c 是为了在通过快捷方式启动Qt Creator的同时加载ROS环境变量

  • 启动Qt Create
  • Open File or Project
  • 选择package下的CMakeLists.txt
  • 点击 Open，将会出现编译路径选择对话框。这里需要 Browse 将路径修改为 ~/catkin_ws/build/ 的路径。也就是工作空间目录下的build目录
  • 点击 Next 后，在出现的对话框的 Arguments 一栏填入 -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug （不填后面将无法调试），然后点击 Run CMake 即可开始编译，如果没有错误信息，则点击 Finish 完成，在 Edit界面可以看到工程结构，可以开始编辑工程了。

参考材料：

answers.ros.org/question/9068/which-ides-do-ros-developers-use/
http://wiki.ros.org/IDEs

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