睡前ROS学习之ROS组件

ROS项目文件的结构如下图所示：

Packages: 这是ROS软件最常用的单元，它包含ROS 的运行时进程 nodes，库，配置文件等
package manifest： package 清单文件位于一个package里面，包含了关于包的作者，依赖关系等信息，和nodejs的package.json类似
Meta Package：指的是一组特殊目的而存在的包
Meta Package manifest：作用和package manifest一样，但是二者有较大的区别，这会在后面的部分进行介绍
Messages：用于ROS 进程间的
Services：和Message一样也是一种进程间通信的方式，但是它是基于一种请求/答复的交互方式
Repositories：和我们通常所说的git Repositories一个概念

Packages 结构：

一个典型的ROS 包结构包含下面几个目录：
config: 这个包所需要的所有的配置文件都放在这个位置
include/package_name: 这个目录下包含这个包所需要的全部头文件以及库文件
scripts: 这个目录用于存放可执行的Python脚本
src: 这个目录用于存放可执行的C++代码
launch: 这个目录用于存放用于加载ROS 节点的加载文件
msg: 这个目录用于存放自定义的消息
srv: 这个目录用于存放自定义的服务
action: 这个目录用于存放自定义的Action
package.xml: 这个是这个package的清单文件
CMakeLists.txt: 这个是编译这个package的CMake 编译文件

Package有关的命令：

catkin_create_pkg :用于创建一个新的package
catkin_make :用于编译Ros package包
rospack : 获取package信息
rosdep : 用于安装package的依赖关系

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package>
  <name>learn_Ros_1</name> 包名
  <version>0.0.0</version> 版本
  <description>The learn_Ros_1 package</description> 描述

  <!-- 需要有一个 maintainer信息，但是不限于一个，可以有多个，每个maintainer信息占用一行-->
  <!-- Example:  -->
  <!-- <maintainer email="jane.doe@example.com">Jane Doe</maintainer> -->
  <maintainer email="tbfungeek@163.com">tbfungeek</maintainer>


  <!--需要有一个授权信息，可以有多个，每个占用一行 -->
  <!-- 如下是目前最为常用的几个 ： BSD, MIT, Boost Software License, GPLv2, GPLv3, LGPLv2.1, LGPLv3 -->
  <license>BSD</license>


  <!-- Url 标签是可选的，但是可以有多个，每个占用一行 -->
  <!-- 可选的属性类型可以是 : website, bugtracker, or repository -->
  <!-- 比如: -->
  <!-- <url type="website">http://wiki.ros.org/learn_Ros_1</url> -->


  <!-- Authors 标签是可选的，但是可以有多个，每个占用一行 -->
  <!-- Authors 不一定是维护者 -->
  <!-- Example: -->
  <!-- <author email="tbfungeek@163.com">tbfungeek</author> -->
  
  <!-- *_depend 标签用于特殊的依赖 -->
  <!-- 可以依赖 catkin packages 或者系统 system dependencies -->
  <!-- Examples: -->
  <!-- build_depend 用于定义在编译时所需要的包 -->
  <!--   <build_depend>message_generation</build_depend> -->
  <!-- buildtool_depend 用于定义所需要的编译工具 -->
  <!--   <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> -->
  <!-- run_depend 用于定义运行时所需要的包: -->
  <!--   <run_depend>message_runtime</run_depend> -->
  <!-- test_depend 用于定义只有在测试的时候才需要的包 -->
  <!--   <test_depend>gtest</test_depend> -->
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
  </export>
</package>

ROS meta packages

Meta packages 和其他的package 不一样它只有一个package.xml文件.它不包含其他目录和文件，它只是将多个包组织成一个逻辑意义上的包。
在package.xml 文件中没有依赖节点只有来包含组织在meta 包中的包。

ROS messages

ROS 节点可以发布特定类型的数据，消息的数据类型定义在ROS package的msg包里面，以.msg为扩展名的文件里面
消息类型的定义和我们定义一个变量形式上很类型，下面是一些例子：
int32 number
string name
float32 speed
在上面的例子中第一部分称为“field type” 第二部分称为“field name” 用于从消息中获取数据，通过上面的定义我们可以使用msg.number来获取number消息的值

下表是ROS内建的数据类型:

除了上述的消息类型，ROS还支持特殊的消息类型 — 消息头，消息头中可以包含时间信息，消息序列id等，它主要用于指定是谁正在发送这个消息
下面是一个简单的消息头例子：
uint32 seq
time stamp
string frame_id
下面的命令可以用于查看某个特定消息头的消息

$rosmsg show std_msgs/Header

ROS services

ROS 是节点之间基于请求答复的模式的交互方式，一个节点发送一个请求，直到从另个请求获得答复为止，请求的描述符和消息的描述符相似，都是定义在一个以.msg结尾的文件中，而服务的定义是存放在包的srv目录下，以.srv为结尾的文件中。
下面是一个描述服务的例子：

#Request	message	type
string	str
---
#Response	message	type
string	str