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我们在介绍Hello World的时候介绍了roscore 命令，但是并没有介绍它具体做了什么操作：
其实在运行这个命令的时我们启动了如下的组件：

  • ROS Master
  • ROS 参数服务器
  • Rosout log节点
    前两者已经在上述的章节进行了介绍，至于roscore节点它是用于从其他ROS节点中收集Log信息，并将其存储在log文件中。

下面就先运行roscore命令看下效果，运行命令后会弹出如下的Log：

//产生的Log文件
... logging to /home/pi/.ros/log/674306a0-06fc-11e6-8a8b-b827eb2bb378/roslaunch-raspberrypi-2054.log
Checking log directory for disk usage. This may take awhile.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

//这个命令将会启动roscore.xml ROS启动文件，这个文件会自动启动ros master和ros参数服务器，下面这个地方显示的就是ROS参数服务器的地址和端口
started roslaunch server http://raspberrypi:41429/
ros_comm version 1.11.18

//这个部分显示的是ros版本以及ros版本号信息的参数
SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: indigo
 * /rosversion: 1.11.18

NODES

//显示ROS_MASTER_URI信息
auto-starting new master
process[master]: started with pid [2065]
ROS_MASTER_URI=http://raspberrypi:11311/

setting /run_id to 674306a0-06fc-11e6-8a8b-b827eb2bb378
process[rosout-1]: started with pid [2078]

//启动rosout服务
started core service [/rosout]
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