睡前ROS学习ROS的重要组件

ROS 主要有七大元素构成：

ROS Nodes: ROS 节点是用于执行处理的进程，每个节点都是使用例如roscpp和rospyROS库函数API来实现的，在一个机器人应用中往往有许多节点来执行不同的任务，使用ROS 交互的方法可以在节点之间进行交互和交换数据，

ROS Master: ROS Master 提供了名字注册和查询其他的服务的功能，没有Master，节点之间将不能找到彼此，不能交换信息或者数据，或者触发服务。在分布式系统中一般将节点运行在单独的电脑上，远程的节点可以通过这个Master找到彼此。

Parameter Server: 参数服务器是ROS Master 的一部分，它允许将系统的数据存储在一个中心位置，所有的节点可以访问和修改这些值。

Messages: 消息是节点之间进行交互的一种方式，它使用一个简单的数据结构进行消息传递。这是一种比较轻量级的交互方式，我们可以使用系统提供的类型外还可以使用自定义的消息类型。

Topics: 每个ROS消息是通过称为topics的总线来传输的，当一个消息通过topic发送出去的时候可以称为这个节点正在发布消息。反之，如果一个节点正在通过一个topic接收消息的时候称为，这个节点正在订阅消息。发布消息的节点和接收消息的节点可以不必知道对方，简而言之，发布节点和接收节点是彼此解偶的，每个topic有一个单独的名字，任何的节点都可以通过它来发送和接收消息，但是前提条件是这个类型要对。

Services: 在有些机器人应用中上述的发布订阅交互方式并不适用，发布订阅是一种单向的传输系统，而服务是一种双向的请求/答复的交互方式，我们可以定义一个包含两个部分的服务，一个用于请求另一个用于回复，当一个客户端节点发送一个请求消息到服务的时候，服务将会发送响应结果给客户端，客户端需要等待直到服务给出答复。

Bags:包是用于保存和回放ROS数据的格式，它适用于存储那些难以收集并且对开发和测试算法十分重要的数据。